特性
（1）体积小，且回转体结构与AUV、小型ROV结构适配度高；
（2）支持多普勒测速仪（DVL）、全球导航卫星系统（GNSS）、以及超短基线定位系统（USBL）的位置或速度信息接入，兼容国际主流通信协议。
（3）在线估计与补偿传感器误差；
（4）系统故障自主诊断与容错控制；
（5）水面/水下导航模式平顺切换；
（6）运动条件下的自主寻北；
（7）高频同步输出，可用于高动态控制；
水下光纤惯导尺寸：82x82x130mm
重量：<1.5kg
陀螺零偏稳定性<0.08°/h, 1σ, 100秒平滑
加表零偏稳定性<100ug, 100秒平滑
航向精度<0.7°sec(L),1σ
纵/横摇精度<0.05°,1σ
定位精度
优于3倍GNSS/USBL位置精度（GNSS、USBL位置辅助）
<0.7%航程（1.01%测速精度 DVL辅助
测量范围
角速度 ±400°/s
加速度 ±20g
工作环境
工作温度 -25℃~+70℃
贮存温度 -55℃~+8
电气特性
工作电压 24VDC
功耗 ＜10W
RS422*2 RS232
水下光纤惯导
http://www.vastsea-tech.com/SonList-1018733.html
https://www.ybzhan.cn/st116089/erlist_1018733.html
